Od około XIV w. wzgórze, na którym wznosi się kościół, stanowiło jednocześnie cmentarz grzebalny dla parafian. Funkcjonował on do początków XIX w. W 1800 r. okupacyjne władze austriackie wydały nakaz urządzenia katolickiego cmentarza poza miastem, ponieważ z powodu wzrostu ludności cmentarz_grob_zakrzewskichniehigieniczne było grzebanie wszystkich zmarłych na niewielkim przykościelnym cmentarzu. Nowy cmentarz powstał przy trakcie łukowskim, 250 m od kościoła, gdzie znajduje się do chwili obecnej.

Jednym z pierwszych parafian pochowanych na cmentarzu był Ignacy Wyssogota Zakrzewski – właściciel dóbr żelechowskich, pierwszy prezydent Warszawy, poseł na Sejm Czteroletni, współtwórca Konstytucji 3 Maja i współorganizator powstania kościuszkowskiego. Co ciekawe, napis znajdujący się na płycie pamiątkowej jego grobu zawiera dwa błędy. Płyta informuje m.in. o tym, iż Zakrzewski był prezesem Rady Nieustającej i zmarł 15 lutego 1801 r. w wieku 60 lat. Prawda jest taka, że Zakrzewski nigdy nie przewodniczył wspomnianej instytucji, piastował natomiast funkcję prezesa Rady Tymczasowej. Zmarł zaś 15 lutego 1802 r. w wieku 57 lat. W rodzinnym grobowcu Zakrzewskich spoczywa także małżonka Ignacego, Konstancja (zm. w 1840 r.) oraz ich syn Tadeusz (zm. w 1853 r.).

W pobliżu grobu byłego prezydenta Warszawy znajduje się nagrobek starosty zadybskiego, Michała Karasia (zm. w 1841 r.) oraz jego żony, Franciszki z Guzkowskich (zm. w 1850 r.). Należy on do najstarszych na cmentarzu. Z tego okresu pochodzą również: nagrobek Julii Just (zm. w 1841 r.) z inskrypcjami w cyrylicy, grób Katarzyny z Bielasów Moreszowej (zm. w 1845 r.), grób rodzeństwa Nowackich (zm. w 1850 r. i 1859 r.), grób Wincentego Merlini (zm. w 1855 r.), grób Rafała Łaskiego (zm. w 1858 r.).

W 1834 r. nekropolia została ogrodzona parkanem z polnych kamieni. Na utrzymanie porządku przeznaczono specjalny fundusz. Na cmentarzu przewidziane było osobne miejsce na groby nieochrzczonych dzieci, a także dla prawosławnych wojskowych (tzw. kładobizna). W 1852 r. ówczesny właściciel Żelechowa, Jan Ordęga, wybudował przy głównej alei cmentarza grzebalnego kaplicę grobową dla swojej rodziny pod wezwaniem św. Krzyża.

W 1854 r. wybuchła w Żelechowie epidemia tyfusu, na którą zmarło ponad 1500 stacjonujących tu żołnierzy rosyjskich. Byli to żołnierze Ładogskiego Pułku Jegrów udający się na Krym, którzy postanowili przeczekaćcmentarz_groby_zolnierzy_kampanii_wrzesniowej zimę w Żelechowie. Pochowano ich na cmentarzu parafialnym. Jak wynika z zapisków ks. proboszcza Andrzeja Krasuskiego, jeden z żelechowskich stolarzy, Jan Polesa, wykonał wówczas dla wojska aż 1015 trumien.

W 1870 r. powiększono cmentarz grzebalny. Kolejne jego powiększenie miało miejsce 5 lat później. Nową część cmentarza otoczono wałem kamiennym. W 1883 r. zmarł ks. Andrzej Krasuski. Parafianie żelechowscy, doceniając zasługi i pracę proboszcza, przeprowadzili dobrowolną zbiórkę pieniędzy i ufundowali mu nagrobek.

W 1896 r. umarł Artur Piaskowski, właściciel dóbr zadybskich. Był on wyznania kalwińskiego i odmawiał płacenia składek na rzecz kościoła żelechowskiego. W dniu jego śmierci dozór kościelny parafii Żelechów zamknął bramę cmentarza i poinformował, że nie wpuści orszaku pogrzebowego na cmentarz, dopóki dwór nie ureguluje zaległych składek kościelnych. Mediacji w tej sprawie podjął się wydelegowany przez ziemian Jan II Ordęga, dziedzic żelechowski, który przybył do ks. proboszcza Konstantego Korwin-Bieńkowskiego i osobiście zagwarantował, że zaległe składki zostaną wkrótce zapłacone. Wówczas dozór kościelny otworzył bramę cmentarną i zwłoki Piaskowskiego pochowano w pobliżu grobowca Ordęgów, gdzie z czasem postawiono pomnik z marmuru.

W 1903 r. odbyło się uroczyste poświęcenie powiększonego cmentarza grzebalnego. Ostatnie jego powiększenie miało miejsce w 1990 r.

Na cmentarzu parafialnym znajdują się jeszcze dwa miejsca, które zasługują na szczególną uwagę. Są to groby żołnierzy kampanii wrześniowej z 1939 r. oraz symboliczna mogiła 14 żołnierzy Armii Krajowej Rejonu 2 – Żelechów, którzy zginęli za Ojczyznę w latach 1942-1946. Pomnik ten został uroczyście odsłonięty 24 października 1981 r. podczas drugiego zjazdu żelechowskich akowców. Mogiłę poświęcił ówczesny proboszcz, ks. dr Stanisław Jurzysta.