Pochodzenie nazwy „Żelechów” nie jest jednoznacznie wyjaśnione. Według starej legendy, w pierwszych wiekach istnienia państwa polskiego w miejscu, gdzie obecnie leży Żelechów, stoczona została krwawa bitwa między oddziałem wojów polskich, a silną watahą Jaćwingów. W bitwie tej Polacy, zwani Lachami, ponieśli klęskę. Przez długi czas okoliczni mieszkańcy opłakiwali tych, co polegli w bohaterskiej walce z groźnym i okrutnym wrogiem. Dla upamiętnienia poległych w boju Lachów i dla wyrażenia bólu i żalu, miejsce bitwy nazwano „Żal Lachów”. Nazwę tę nadano później powstałej tu wsi, zmieniając z czasem „Żal Lachów” na „Żelechów”.

Według innej teorii, nazwa miasta pochodzi od starosłowiańskiego imienia Żelisław, w skrócie Żelech. Tak rzekomo nazywał się protoplasta rodu Ciołków, domniemany założyciel osady. W 1945 r. legendę o założeniu Żelechowa przez Żelecha zapisał w poetyckich słowach Zdzisław Wojtowicz, badacz dziejów miasta:

Przez puszczę pełną wszelakiej zwierzyny

jechał raz rycerz, a z nim słudzy zbrojni.

Jechali wolno wśród leśnej gęstwiny

po chrześcijańsku wszyscy w krzyże strojni.

Szukali sobie miejsca na siedlisko,

gdyż im ich gródek spalili Tatarzy

podczas najazdów na ziemię bieczycką.

Patrzyli czy im się miejsce nadarzy.

Jakoż już mieli chyba miejsce godne,

bo stary rycerz wstał i tak powiada:

„Tu jest źródełko i ziemie też płodne”

więc Żelech Ciołek gródek tu zakłada.

Najpierw więc ołtarz polny zbudowali,

a ksiądz odprawił bezkrwawą ofiarę,

którą pobożnie wszyscy wysłuchali,

bo wszyscy znali chrześcijańską wiarę.

Następnie Żelech oborał swą ziemię

(a pług ciągnęły dwa graniaste woły)

i kędy mieszkać miało Ciołka plemię,

słudzy zabili gęste częstokoły.

A później kasztel budować zaczęto,

a przy nim fosy i warownię wielką –

Kamień i glinę z okolicy wzięto,

budulec – z puszczy na budowę wszelką.

Tak więc wśród puszczy, nad brzegiem strumyka,

w małej dolinie, gdzie źródełko bije,

gdzie rosła dawniej tylko puszcza dzika

powstał Żelechów i do dzisiaj żyje.

Herb Żelechowa przedstawia w polu zielonym białego łabędzia płynącego po błękitnych falach. Okoliczności powstania herbu nie są znane. Pieczęcie herbowe Żelechowa nie zachowały się. Najstarszy znany wizerunek herbu pochodzi z Albumu Heroldii z 1847 r., w którym skatalogowano herby 455 miast ówczesnego Królestwa Polskiego. Obecny wzór herbu Żelechowa określa Uchwała Nr XI/67/95 Rady Miejskiej w Żelechowie z dnia 30 marca 1995 r.